摘要： 提出了一种最小二乘车辆位置估计算法。该算法首先推导出在一较小时间段内车辆距离矩阵满足的凸约束条件；然后通过最小二乘优化得到局部车辆的相对位置；最后，融合局部相对坐标图得到全局车辆坐标。仿真分析表明，与其他车辆位置估计方法相比，该算法可有效提高估计精度，并保证了车辆位置服务的实时性要求。