基于积分反步法的四旋翼飞行器控制设计

郭妍,吴美平,唐康华,王雪莹

Integral back-stepping algorithm for designing the quadrotor aircraft controller

Yan GUO,Meiping WU,Kanghua TANG,Xueying WANG

表2 积分项简化后控制模型各步的运行时间平均值

控制器 单步运行时间平均值（s） 简化前 4.5733 ×10-5 简化后 2.2341 ×10-5