基于能量函数的智能车辆路径曲率平滑方法研究

师强,杨明

Research on path curvature smoothing method based on energy function for intelligent vehicles

Qiang SHI,Ming YANG

表1 不同平滑方式部分测试数据对比

场景 比较项 不做平滑 3次B样条曲线平滑 能量函数平滑（本文方法） 道路场景一，车速3.5 m/s 乘坐舒适度 最低 较高 最高 横向偏差负向最大值/m -0.189 -0.144 -0.108 横向偏差正向最大值/m 0.058 0.031 0.005 横向偏差波动幅度/m 0.247 0.175 0.113 道路场景一，车速5 m/s 乘坐舒适度 最低 较高 最高 横向偏差负向最大值/m -0.266 -0.122 -0.152 横向偏差正向最大值/m 0.300 0.105 0.095 横向偏差波动幅度/m 0.566 0.227 0.247 道路场景二，车速3.5 m/s 乘坐舒适度 最低 较低 最高 横向偏差负向最大值/m -0.258 -0.178 -0.102 横向偏差正向最大值/m 0.183 0.111 0.028 横向偏差波动幅度/m 0.441 0.289 0.130 道路场景二，车速5 m/s 乘坐舒适度 最低 较低 最高 横向偏差负向最大值/m -0.289 -0.308 -0.078 横向偏差正向最大值/m 0.297 0.179 0.032 横向偏差波动幅度/m 0.586 0.487 0.110