| 最小化用户设备能耗 | [9][31][32][33][34][35][36][37][38][39] | 在满足时延条件的约束下，最小化用户设备的能耗 | 能量消耗型任务 |
| 最小化无人机能耗 | [40][41][42] | 在满足时延条件的约束下，最小化无人机的能耗 | 能量消耗型任务 |
| 最小化用户设备和无人机加权总能耗 | [43][44][45][46][47][48][49][50][51][52] | 在满足时延条件的约束下，最小化用户设备和无人机的加权总能耗 | 能量消耗型任务 |
| 最小化时延 | [53][54] | 最小化完成协同计算任务过程中产生的时延 | 时延敏感型任务 |
| 最大化任务量 | [55][56][57][58][59][60][61][62][63] | 最大化所有用户的任务卸载量或任务处理量（包括卸载量和本地计算量） | 任务密集型任务 |
| 最大化效用 | [64][65][66][67][68][69][70][71] | 综合考虑无人机或设备的能耗、任务量和时延等各方面的因素，根据不同任务的具体需求制定不同的效用表达式，通过优化实现收益最大化 | 综合考虑能耗、任务量和时延等影响的任务 |