基于视觉显著性的车载单目相机自运动估计及前车尺度估计方法

艾明欣, 刘铁, 王净, 丁佳丽, 袁泽剑, 尚媛园

A method based on visual saliency for vehicle-mounted monocular camera ego-motion estimation and vehicle scale estimation

Mingxin AI, Tie LIU, Jing WANG, Jiali DING, Zejian YUAN, Yuanyuan SHANG

表2 平均旋转误差和平均平移误差

类别 SSO MSO NSO rot.error1/(°/m) 8.056 6 4.312 8 1.446 8 trans.error1 0.121 9% 0.072 0% 0.025 2% rot.error2/(°/m) 4.882 2 3.289 9 1.451 7 trans.error2 0.099 4% 0.051 7% 0.025 3%