基于视觉显著性的车载单目相机自运动估计及前车尺度估计方法
艾明欣, 刘铁, 王净, 丁佳丽, 袁泽剑, 尚媛园

A method based on visual saliency for vehicle-mounted monocular camera ego-motion estimation and vehicle scale estimation
Mingxin AI, Tie LIU, Jing WANG, Jiali DING, Zejian YUAN, Yuanyuan SHANG
表3 KITTI图像序列自运动估计的平均旋转误差和平均平移误差
类别 平均旋转误差/(°/m) 平均平移误差
SOFT2 0.001 4 0.66%
ORB-SLAM2 0.002 7 1.15%
VINS-Fusion 0.003 3 1.09%
ERL 0.003 6 1.17%
本文方法 0.002 4 0.87%