基于四元数的全驱动碟形AUV单矢量反馈控制

许一航, 刘剑, 孙长银

Quaternion-based single-vector feedback control for fully-actuated dish-shaped AUV

Yihang XU, Jian LIU, Changyin SUN

表1 碟形AUV物理参数

物理量 数值 单位 m 9.4 kg g 9.8 N/m 2 dV 0.25 m dP 0.25 m ${\text{ζ}}_x,{\text{ζ}}_y,{\text{ζ}}_z$ 0.5 N · m/(deg/s) ${\text{η}}_x,{\text{η}}_y,{\text{η}}_z$ 0.6 N/(m/s) Ix,Iy 0.1847 kg · m 2 Iz 0.2749 kg · m 2