基于四元数的全驱动碟形AUV单矢量反馈控制
许一航1, 刘剑1, 孙长银1,2
Quaternion-based single-vector feedback control for fully-actuated dish-shaped AUV
Yihang XU1, Jian LIU1, Changyin SUN1,2

图2. 坐标系参考

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