摘要： 提出了一种在室内环境下能够感知拥塞的最优应急导航的iOPEN算法，该算法首先通过行人平均速度来量化拥塞，准确计算出行人的撤离时间，然后通过把人员的撤离描述为网络中流体的运动，将导航问题进一步转化成动态网络中最短路径的维护问题，从而通过动态地维护网络中的最短路径来保证室内所有人员以最短的时间撤离。实验结果也进一步证明iOPEN算法能够使得所有人员的撤离时间最短，同时也使得任意时刻已撤离的人数最多。