用卡尔曼滤波器消除TOA中NLOS误差的三种方法
李静,刘琚
NLOS error mitigation in TOA using Kalman filter
Jing LI,Ju LIU
通信学报 . 2005, (1): 130 -135 .  DOI: 1000-436X(2005)01-0130-07