摘要： 为了有效降低基于Kalman滤波方法的导航定位求解运算量，保证实时性，提出了一种以单个卫星为基本滤波单元的基于序贯处理的扩展Kalman滤波(EKF, extended Kalman filtering)方法——单星序贯扩展Kalman滤波（S3EKF, single-satellite sequential extended Kalman filtering）法。仿真结果表明，S3EKF法相对常规EKF法而言，当可见卫星数超过7颗时，能有效改善运算量，且改善量随可见卫星数的增加而增加，当可见卫星数在15颗及以上时，运算量的改善超过50%；同时，S3EKF法能在可见卫星发生变化时保证求解的一致性和稳定性。